Kentoš prevzal tím v januári 2020 a v uplynulom kvalifikačnom cykle ho doviedol do barážového dvojzápasu o majstrovstvá Európy 2023. Slováci vyhrali prvý zápas nad Ukrajinou 3:2, v odvete však podľahli 0:3 a na šampionát nepostúpili.
Prehľad trénerov reprezentácie do 21 rokov od roku 1993
1993 – 1997 Milan Lešický
1997 – 1998 Jozef Barmoš
1998 – 2000 Dušan Radolský
2000 – 2001 Stanislav Griga
2002 – 2003 Mikuláš Komanický
2004 Ladislav Jurkemik
2004 – 2005 Jozef Bubenko
2006 Ladislav Petráš
2007 – 2009 Jozef Barmoš
2009 – 2010 Boris Kitka
2010 – 2011 Ľubomír Nosický
2011 – 2014 Ivan Galád
2015 – 2018 Pavel Hapal
2018 Oto Brunegraf
2018 – 2019 Adrian Guľa
od roku 2020 Jaroslav Kentoš